摘要: 在液压挖掘机平台上开发夯实打桩辅助功能过程中，设计了夯实打桩作业机构的轨迹控制系统。通过Solidworks 建立工作臂三维模型，进行动力学仿真，并完成垂直击打行程的初步测算；设计轨迹控制系统，建立轨迹控制和位移计算的数学模型；通过样机实际作业，检验设计效果。